Robot Line Follower

ROBOT LINE FOLLOWER

·         Latar belakang dibuatnya robot tesebut adalah seiring perkembangan teknologi yang semakin maju, teknologi robot merupakan alat yang dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan atau berbahaya bagi manusia. Sebuah laboratorium riset kimia adalah contoh tempat yang kadang tidak memungkinkan manusia berada di tempat itu karena bahaya gas beracun atau radioaktif. Contoh lainnya yaitu pada industri pembuatan disk yang perlu beroperasi pada ruangan steril dan industri perakitan elektronik. Oleh karena itu dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan jarak antara manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan. Robot line follower, adalah sebuah robot yang bisa bergerak mengikuti garis tebal berwarna hitam.

·         Tujuan dibuatnya robot tesebut awalnya adalah untuk ajang kompetisi untuk diperlombakan pada perlombaan atau kontes-kontes robot yang diselenggarakan oleh suatu pihak. Namun tidak menutup kemungkinan jika suatu hari nanti prinsip robot seperti ini dapat digunakan untuk kepentingan manusia atau membantu manusia.

·         Prinsip kerja dan cara kerja robot ini adalah memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan.

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Pada robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar keduanya berada tepat diatas garis hitam.

·         Sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali dengan prinsip loop tertutup. Berikut contoh skema dari sistem kendali yang digunakan.

·         Sensor yang digunakan adalah sensor proximity dimana Prinsip kerjanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.

·         Sistem penggerak yang digunakan adalah motor yang diberi daya dari baterei dan kemudian motor terhubung dengan roda. Prinsip kerja dari sistem penggerak yang digunakan adalah dimana Driver yang adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off.

Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Dengan salah satu contoh sistem penggeraknya adalah pada gambar berikut.